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427 12.3 L anello di regolazione in retroazione Controllo feedback in anello chiuso Il segnale di retroazione chiude come ad anello la relazione ingresso-uscita, per cui questa regolazione è detta anche ad anello chiuso. un sistema di regolazione molto diffuso anche in natura, p.e., nei sistemi biologici in cui l attività di molti enzimi è regolata in retroazione tramite opportuni segnali chimici. Sviluppiamo ora lo schema precedente in modo da evidenziare i principali dispositivi presenti in un anello in retroazione (v. Fig. 12.5). Set Point w Parametri Equazione del regolatore y = y0 + f (e, t) y Risposta e=w x + Errore Regolatore Conversione trasmissione Conversione condizionamento trasmissione Disturbi Fig. 12.5 Sensore z Attuatore Organo di regolazione y Variabile controllante o manipolata Processo x Variabile controllata e misurata Schema di anello di regolazione in retroazione (feedback). Il processo può essere un trasferimento di liquidi realizzato nel sistema tubazione, uno stoccaggio realizzato nel sistema serbatoio, come già visto negli esempi precedenti o di altro tipo. In ogni caso l azione di controllo si attua secondo la seguente sequenza logica (in senso antiorario nella figura). n Misura della variabile in uscita (x) che si vuole controllare tramite un sensore, posto opportunamente, che produca un segnale proporzionale alla variabile stessa. n Trasmissione del segnale, opportunamente modificato, al regolatore. n In ingresso al regolatore, il segnale è sottratto al valore di riferimento impostato, detto set point (w), e si ricava l errore (e). n In base all errore e ai parametri di regolazione impostati, il regolatore produce il segnale di risposta (y). n Il segnale di risposta, eventualmente convertito, è trasmesso all attuatore che agisce sull organo di regolazione finale che, negli impianti chimici, è di solito una valvola di regolazione (v. Cap. 7). Feedback negativo 12a CAPITOLO_421-496.indd 427 Nel controllo dei processi industriali la retroazione deve essere negativa, cioè deve opporsi all errore, cioè allo scostamento della variabile controllata dal suo set point. Facendo riferimento ai processi di Fig. 12.1 e Fig. 12.3, se la portata è bassa o il livello è alto i controllori apriranno le valvole per compensare l errore. Può darsi che l azione correttiva sia eccessiva, per cui, nel primo processo, la portata supererà il suo set point, mentre, nell altro processo, il livello scenderà sotto. In base ai nuovi errori i controllori agiranno in senso opposto, e così via, per prove ed errori fin quando non riporteranno le rispettive controllate praticamente ai loro set point. 27/04/12 12.05

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